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2004/01/31

第五回ROBO−ONE 開催!

とうとう第五回ROBOーONEが始まりました、マイケルはなんとか予選を14位で通過して
明日の決勝に残れることとなりました
、がしかし・・・・レベルたけぇ〜^^;

以下本日予選通過者一覧です (敬称略)  間違っているかもしれません。
間違っている方は連絡下さい、訂正します。

1 OmniStriker 前田武志
2 Metalic Fighter 森永
3 ヨコズナグレート不知火 Dr−GIY
4 バーニングスター バーニング宮田
5 2325-RX 九大ヒューマノイドプロジェクト
6 TAEKWON−V Jeon Young Su
7 Ultra−Chopper

佐伯博史

8 ARIUS2 SUMY
9 マジンガァ こうじ
10 ちょんまげの啓三 三沢研究所 堀江支店
11 剛王丸 津藤智
12 Brownie03a 山口雅昭
13 Adamant−Victoria 滝沢一博
14 マイケル 井上裕二
15 HSWR−03 中村素弘
16 U−knight しもささ
17 A−Do 菅原雄介/森口拓雄
18 ハマカゼ しんむら
18 たぬたぬ ほりです
20 HSWR−04 中村素弘
21 HAYABUSA 長谷川翔平
22 MAGI 大河原和浩
23 Looper

斉藤均

24 FZ−3 チャーリー
25 Felsen 菅谷稔/畑陽仁
26 Storm Waves Chang-Hoon,Jeon
27 HAJIME ROBOT 坂本 元
28 力士マン 吉河祥隆/三上典秀
29 SISO G-Tune
30 Cosmo−Robo2号 宇田川雅弘
31 ORF−A1 Jin Sato

32

Walker−Worker 山田茂

 

2004/01/22

バッテリーのディープな世界  (前言撤回)

■あいからわずモーション地獄の毎日なのですが、ここにきて
バッテリーの消費量がバカにならないので、さらにその道のプロ、ウチの師匠、
その他、こことかのマニュアル類からなんとなく電池についてわかってきました。

■そもそも、ラジコンの車と同じ考えではいけないのかなとも思います
あちらは3C、4C放電を長時間だし続けるのに対し、ロボットの場合4、5A流れるのは
かなり瞬間的なものでしょうし、さらに言えば単二サイズと単四では同じ土俵で考えるのも
無理があります。

やはりここはちゃんとデータシートを読んで 、 1C充電、-ΔVカット+時間リミッタで充電するのが
無難と落ち着きました。

ディスチャージについても、ヨコモのYZ114では勝手に2.5A近くの
放電をするので(なんと この電池では3C放電!)
秋月の放電キットで0.5A放電がいいと結論しました。

■しかしながら
よくよく考えると、今のバッテリーは単四800mA6本パックなのですが、ロボットで使用して
5A、6A流れるとなると なんと6C、7C放電になります、
これでは電池の寿命が短くなるのはしょうがないですね。

■こうなったら
ここまで知ってしまうともう後戻りできません、とても他人が作った充電器など使用する気はなくなり
ましたので大会終了後、充電器の開発をスタートさせたいと思います。

■備忘録

☆放電終了電圧

 組電池の場合安全をみて1.0V(単セル当たり)に設定
一般に言われている0.9V(単セル)まで落とす場合組セルのアンバランスがあると
転極のおそれがあり、そのセルは永久に使えなくなる。
完璧を期すなら単セルでの放電。

☆新品電池の慣らし

一般に新品電池は過充電の傾向があり、一回目は容量の半分で充電、放電。
2回目から-ΔVで充電する。手にした瞬間からすでに勝負は始まっている。

☆-ΔV電圧

デルタピーク電圧は電池の劣化に応じて高くなる
毎回充電終了時の電圧を記録しておけば電池の性能の判断になる。

☆今使っているGP800はデータシートを読むと-ΔVが5mVと書いてある。
6本組で30mV、 ここ辺りも今の充電器では設定ができない。
H8のADの分解能は10ビット、イマイチ足りない。
アンプを付けるか、外つけADを付けるか、それともテスター手動監視か
いずれにしてもメンドウ(+_+)

 

☆総論

それとも大会前の現実逃避なのか・・・・・・

---------------------------------------------------------------

■モーション作り

僕にとっては1年ぶりのモーション作りなのですが、やっぱり数値入力では
時間がかかります、(ある程度の位置は通信で拾ってこれるのですが、やはり最後は数値入力です)
Y氏のように、前後の数値を見ただけでモーションが頭にシュミレートできればいいのですが
こればかりは経験がモノをいうので最近はやりのGUIでの入力環境がうらやましいです 。

JINさーん・・・・・モーション・クリエーター公開して下さい。m(__)m

2004/01/16

☆ バッテリーのディープな世界

今日、仕事で一緒だった人が電動ラジコンカーの趣味があるということで
バッテリーの充電に関することを色々教えてもらいました。

■本番用バッテリーはレース2週間前に充電、その後放電電流を少なくしながら
ゆっくり放電、これを2回ほど繰り返す、レース当日はスタート時刻に合わせ充電開始、
充電終了後からスタート時刻まで時間があいた場合は、無理を承知でさらに充電。・・・・レース開始。


バッテリーはナマモノ、レース本番用は2レース程で使い物にならず練習用にする。
1年以上使用したバッテリーは廃棄処分。

うーん今まであまり充電に関しては気にしていなかったので、今日聞いて驚きました
とりあえず整理すると・・・・・・・・

☆バッテリーは基本的に生モノ、丁寧な扱い(充電、放電)が必要。
・・・・・・・基本的な考えからちがうんですね。

☆電動RCカーでは3C充電する、(ニッカド)
これも凄いです、僕はいままで1Cでした、今使ってるのはGP製単四のGP800(ニッケル水素)なのですが
色んなサイトを見ると1.4A充電(1.75C)がいい、と書いてあったりします。

彼曰く、3C充電などの充電場合、走りにパンチが効いてる感じでよい、
2Cの場合はだらだらとした感じだけど長持ちすると言ってました。

☆必ず放電してから充電
これはよく言われることなのですが、けっこうメンドウで手抜きしちゃったりするのですが
ニッケル水素だろうが当たり前だそうです。
そういえば僕のGP800は700mAぐらいしか入りません。
これも彼曰く、メモリー効果が起きているからだそうで
例えばR/C用の1700mAバッテリの場合2000mAぐらい入るそうです。

☆放電終了電圧は0.8V以上(単セル当たり)を必ず守る。その際の放電電流も重要。
これも僕が使っているヨコモYZ−114では結構いい加減で 、終了電圧も放電電流も
自動で行われるのですが0.8Vを下回る時もけっこうあります。

☆充電終了直後に使用する
うーんこれも直後だと、電池に熱をもっているのでいつも冷えてから使うのですが
違うようで、今の時期は充電終了後ホカロンなので保温しておくそうです。

まぁどこまで本当でどっからウソなのかはよくわかりませんが
考えが変わったのは明らかです。

この他こんなのもあるよ!というのがあれば教えて下さい。

・・・・・・あーあシュルツェ、パワーバランス、欲しくなりました(^.^)




今使用しているヨコモYZ-114、あまりにもファンの音が
うるさいのでファンのスピードコントロールをできるようにしました。

2004/01/10
☆ 考えろ!考えろ!

さて、年も明けて順調な滑り出し。

今までのうっぷんを晴らすべくモーションを作りこんでいく、
しかしここにきてあまりにも動かしすぎたのか、数あるコネクタが断線し
モータロック、モータ焼損などの被害が・・・・

さらにポテンションがこわれたので交換してみると、基準位置がおかしい
基準位置を調整すると、こんどはモーションがおかしい・・・

も!もしかして、今までのモーションデータって単なるポテンショの生データ・・・・だよね・・・・・(-_-;)。

ということは、基準位置を変えたら全部使えないってこと?・・・・・そうです(-_-;)

あまりにも初歩的なミス。ぜんぜん気がつかなかった。

ということで、今からの作業はこの膨大なモーションデータを、以前の基準位置から+-いくつに
エクセルで変更する作業・・・・この時期なにやってんだか・・・・(ToT)/~~~

で、でない!(食事中の方すみません)

 

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