☆io3687　＋　SCI　ボード

やっと実装地獄から開放されたのも束の間、さっそく次のボードもはるばるアイルランドからやってきた。

　　っってつながってんじゃん・・・・(ーー;)(ーー;)

そういえば、発注してすぐにアイルランドからいきなり電話、今回２ファイルで送ったのでパネライズで迷うと思ったから
PDFで図面も添付したのだが、それが余計なお世話だったようだ・・・・

わけもわからず、適当にOKと言ってしまったのが上の結果（英語で電話なんかできないって・・・^^;）

とりあえず自分で切ってヤスリがけ+実装

で、テスト、今のところ問題なし

☆DC２　実装

やっとDRIVE_CARD２の実装が8枚のうち5枚が完了し、ここで
一連のテスト、（いいかげん飽きたので・・^^;）

今回I2Cの取り回しを以前より変えたのでモータON時の
通信がいまいちかなぁ〜と思っていたのですが、オシロで確認しても
問題なし（とにかくロボットを取り巻く環境はノイズの海ですから）、
FETがらみもこれといって発熱もなく順調。

しかし、I2Cのコネクタ形状、基板穴位置も今回変更になっているので、配線は全てやり直し・・・・・(-_-;)

☆陶芸

先月にちょっとした仕事の付き合いで、陶芸の体験教室に参加したのですが、
その作品がプロの手で焼かれ、送られてきました。

井上裕二　第一号作品　

さっそく、「まず形から」である僕としては、とりあえず電気炉からということで
鎌田のユザワヤへ・・・・・・

う〜ん高すぎる・・・安くても15万からです・・・・・とりあえず老後の趣味が一つ増えました^^;

しかし陶芸というのは何と言うか太古の昔から行われてきたとあって考えさせられるものがあります
幼少の頃の気分に戻って土をコネコネしていると物作りの原点がここにあるような気がしました。

☆白い約束

今まで2槽式洗濯機にこだわりを持っていたカミさんがとうとう折れ、最新の洗濯機がやってきた

日立「白い約束」NW-7CX

もうこれは完全に洗濯ロボです、常にセンシングして状況を判断しているらしく
動きがやたら微妙・・・・

洗濯量の判断

水なしの状態で洗濯物を入れ少し回す→電源をOFF→逆起電力を測定→これを水を入れない状態→
水を入れた状態で数回測定→洗濯量を確定・・・・・・こんな感じでやってるような気がします。

☆　TINY　36049

H8TINY36049のマニュアルが届く、3687に比べ16BITタイマWが追加されこれでPWMが3本追加され9本に、
SCIが一本追加され3本に（そのうちの1本はノイズ除去回路内臓）

惜しいのは80PINなのはいいが0.65mmピッチ版しかなく外形寸法14mm角（3687は10mm角）

☆DARPA

今更ながらDARPAグランドチャレンジを知る。すごい！凄すぎる！こんなとんでもないことを
政府の機関がするアメリカってすごいなぁ〜賞金1億！日本からの参加はないのかなぁ〜？

日本語記事1、日本語記事2

さっそくテクノに言ったら、さすがマイコンカーラリー軍団皆、知ってました。
で「REDTEAM」のビデオにはまる。

☆基板
さんざん、EAGLEで目を細め、実装でさらに目を細める、やっと3枚目・・・絶対目によくない！でもがんばろうぜ！

☆Ring On Desk

基板で疲れたので気晴らしにロボを床の上で動かしてみる・・・おかしい、起き上がれない・・・！！

しかし机の上ならOK、これではモーション作りに支障がでるってことで、机をリングと同じ材質にする

柄が違うのはご愛嬌

BEFORE　→　AFTER　

☆ピンポン

写真を整理していたら、こんなのが「卓球場　タムラ」 （ウチの会社近く）現在はまり気味・・・

そういえば今年の夏は家族皆ではまったWB 、玉幡中学校まで 行ったもんなぁ〜^^;

それから、流れでこっちにも少しはまったよなぁ〜

なんとなく、いしかわさん風だよなぁ〜、でもがんばろうぜ・・・・

成田から通関手続きの連絡が入る、「なんですか、pcbって」って、たしか発送は17日だったはず。
確認すると、 「Order despatched on 11/06/2003 with invoice.」となっていた、

10/28日に受付で11/06に発送だとすると、中9日、WDだと約7日で発送になっている。
4層基板がこの値段で中9日ならかなりいい！皆さん発注するなら今がお勧めです！！
ありがとうキャロライン・・・君は素敵だ！

■広がるPCBワールド

宮田さんが凄い基板を起こしている。さすが宮田さん、僕のように安易な方向に流れないのはプロの強みか？

■　今日の基板

☆汎用通信基板

井藤さんのサイトでアートワークの素晴しさに感動し
またもやEAGLEにはまる。

でDRIVE-CARD_BUGFIX版を製作しPCBPOOLに発注
しかしながら、4層基板だといまいち配線が寂しい(-_-;)・・・・・

☆DRIVE_CARD_BUGFIX.（２層、３層は表示してません）

☆そこで、DRIVE_CARDはモータドライバ以外には使えないので汎用に使える I/O基板が必要性ありと考え、
2層で８ピンZHコネクタ３本、DIPサイズで全ての端子接続、232C通信は別基板接続、
単体動作の為のレギュレータ（1A）、取付け穴を含む秋月3664サイズをめざしてみました。

で２週間かかってできたのがこれ・・・・

☆IO3687BORD.

ほとんど、1mil単位の移動でなんとか詰め込んでみました、基本的なセオリーは
守っているので動作は大丈夫だとは思いますが、これだけは動かしてみないとなんとも・・・
発注するかどうか悩むところです。

■　音声補間・・・・・・・・・・・・・・・・・・(-_-;)

モーションの補間ってどのようにやるのだろう？から始まりいろんな人に聞いたり
WEBで資料を集めていた時にこんなサイトを見つけて、「なるほど、高速の渋滞情報なんかはこうなのね〜」
と音声の中間波形を生成して繋げているのがわかった。

なら補間なしならロボットらしくていいなぁ〜と思って探したICがこれ　ISD25120、
値段も手頃だし（@1600円）AGC（auto gain control)付きだから録音も簡単、しかも
スピーカ出力までついているとならば、買わない手はないじゃないですか！

これに、あ〜ん、までアドレス付きで録音してハイパーターミナルで文章入力、それを音声出力、
OKならVIAVOICEで音声認識させてそれを別の声で音声出力させたら究極のボイスチェンジャー！
なんて 夢をみながら テストしてみた結果がこれ・・・・・・・・・・・・・(-_-;)（か行であきらめました）

/////////ビデオテーマ　「赤い菊」/////////// カミさんが　「いいかげんやめてぇ〜！夢に出そう」　と言いました^^;

☆ビデオに録画するなっちゅうの！

☆考察

アドレス開始番地は指定できるが、終了番地が指定出来ないため、録音が非常に大変
うっかりすると、つぎの録音開始番地まで録音してしまう。
一文字づつの録音は声の上がり下がり、無音時間の長い、短い、・・ものすごく合わせるのが大変。

と,当初の目論見はものの見事に外されてしまいましたが、繋がったフレーズ「とぉ！」とか
「やぁ！」「いたい！」「うりゃ！」・・ETCをいろんな場面で出力すればこんな簡単で効果的な
デバイスは ないと思います。

IC購入商社のマイクロテクニカ　に聞いてみたところ、SOIC版は10個単位で
取り寄せ可能とのこと・・・・・基板起こして、I2Cで繋げて、お腹にSP埋めて・・・・妄想は膨らみます。

■そろそろ、日記を更新しないと・・・すっかり忘れ去られそうなので、近況を。

モータドライバの開発は、去年の今頃から3664のＩ2Ｃにはまりながらも強引にすすみ
この間大会も2回棒に振り気がつけばそろそろ1年・・・・・(^^)

なんとか、ＤＲＩＶＥ−ＣＡＲＤもソフト、ハードともにチューンが進み、物になってきました（とても売れる物じゃないですが）。
メインのＣＰＵ+ＦＰＧＡもＣＰＵのヘボさにイヤになりながらも地味目に開発は進んでいます。

☆システム構成図　2002/10/02現在

Ｉ2Ｃ通信の方はほぼ問題はなくなりました、ただＣＰＵ→ＤＲＩＶＥ−ＣＡＲＤ間にあるＦＰＧＡは
廃止にして、Ｈ８-3687（ＥＥＰＲＯＭ付きが出たらしい）を2〜3個に変更する予定です。
（なんてたってＦＰＧＡが入るとデバッグが難しい）(^^)

当初予定していた、各サブデバイス同士の通信、または協調動作などはまだまだできませんが、
（現在の段階では、ラジコンサーボをインテリジェント化+通信式に変わった程度です）
第一フェーズとしてはこんなもんじゃないでしょうか。

☆ある程度通信の方が落ち着いてきたので、ちょっとモーションを入れてみようと思い最近はモーション三昧・・・

☆お約束の起き上がり

☆簡単モーション登録

☆やっぱり歩けないと情けないので歩行

突然サーバーのＨＰ容量が50Ｍになっていたので、ちょっと大きめのビデオを入れてみました。