テクノチップスの忘年会でカタサコ氏製作のサッカーロボと
マイケル。

今はひたすら基板製作・・・・、いいかげん飽きる・・^^;

☆とうとう２００２年ももうすぐ終わり、今年はロボワンで始まりロボワンで終わった。

今年一年で出来た友人は数知れず、これだけでもロボワンに参加するメリットはあると思う

本当にこれらの知人と知り合いになれなかったらここまでこれなかったはず。

来年も宜しくお願い致します。皆様・・・

☆両腕が取り付きなんとか、仮組み完了。

残すところあと一ヶ月・・・残作業は膨大にある、はたして間に合うのだろうか・・・

期待の正月休みは既に子供達で予約済み・・うーんマズイ・・。

できるか！でんぐり返し！・・・モータ焼きそ・・・(*_*)

☆腕残しで上半身が形になった、現在の重量1350ｇこれにサーボ６個、受信機、バッテリ、配線その他を含めても2ｋｇ切れるのは確実！さらに身長も341ｍｍで納まった。

☆次期大会のトレンドは起き上がり？ちっちっ・・基本でしょう^^;。
なら逆立ち？それも結構出てくるでしょう^^;。

じゃぁ何？ってモチロン・・・・・・あんなことやそんなことです。

大分腰廻りが身軽になったマイケル・・
今度は起き上がれるのか！？

☆ロボ作りでは永遠のテーマである、足首の二軸、腰の二軸。

ある程度の自由度が欲しくて、コンパクトにと言うと結局
ベルト駆動に落ち着くのだろうが、今回はテストその他の時間がなさすぎ。

今回もやっぱりオールダイレクト駆動、師匠の腰廻りのアイデアをパクリ、製作。
次はなんとしてでも起き上がりたい！！。

☆届いた基板に部品を実装しさっそくテスト、何の問題もなくあっさりOK。
ただ全ての部品が小さい！コネクタ（日本圧着端子、ZHタイプ）などは異常な小ささ。

一枚組むのに３時間もかかってしまった！これがあと最低８枚、ますます時間が〜^^;。

☆今日から機械加工と思ったのも束の間・・OLIMEXに発注していた基板が届く。
結局、ドリルの数、シルク訂正など色々オプションをとられ送料込みで45ドル２５セント
本日のレート１２３円だと５５６５円となり一枚単価４６３円。

☆本日は予定変更して基板テスト。

☆IIC,基板としばらく機械加工から離れていたが、今日から加工開始！！
またしばらく夢さん直伝のラベルの世話になりそう。

☆今回の大会の位置付けは、体内通信の実験と考えるので
機体は前回の改良版とする予定。

☆しばらく中断していたIICドライバ関連だが一気に書き上げ、テストもOK、各モータの指定位置、P,I,Dゲインの書込み、読み出しが自由自在。

ボード上のXTALが16Mhzなので571Khzまでは問題なく送受信OK （多分 20MHZを実装すれば714ｋｈｚもイケソウ）、ただ一つのモータに指定位置の書込み

、現在位置の読み込み連続で220Us近くかかる為、バーストリード、ライトで時間を早くする予定。

☆先日発注した基板の上に乗るモータドライブ基板をOLIMEXに発注する
さすがに二回目ともなると、なんの問題もなくサクッとOK・・・

今度のは10milルールなのでできあがりもはやいはず。